①车轮驱动式 车轮藉磨擦力驱动，传动平稳，但在起制动过猛或雨天时会出现打滑现象，采用四轮全驱动的小车，基本消除了打滑现象。传动系统为电动机带动减速器，减速器输出端经过浮动轴驱动两端车轮。

②齿条驱动式 电动机通过减速器带动左、右两根长轴．长轴上悬臂齿轮与两侧齿条啮合转动。每段齿条通过垫块焊于大梁上。齿条转动可靠，不会打滑，行走定位准确。但起制动有些冲击，且齿条安装要求较高．须保证全行程啮合良好。

③导向装置 小车导向方式分两种，一种为双轮缘导向，另一种为一侧轨道的两侧布置水平轮，水平轮导向防止产生啃轨现象，提高工作可靠性。

④其他装置 小车终点前设减速限位开关，终点设停止限位和紧停限位。不工作时，小车用锚定装置，锚定装置有锚定销和螺杆等多种形式。

液压龙门吊是一种可以替代大型起重机的起重搬运设备，液压龙门吊按运行方式的不同，目前有轨道式和轮胎式两种。轨道式液压龙门吊与轮胎式液压龙门吊在起重能力上略有差异，轨道式液压门吊起重量较大，大可以达到1000t及以上。轮胎式液压龙门吊由于受到轮胎承载力影响，起重量会小一点。轨道式液压龙门吊体积小，轮胎式液压龙门吊体积比较大。轨道式液压龙门吊由于安装在固定场所，起重机的供电可以采用安装滑触线或电缆卷筒。轮胎式液压龙门吊可以采用柴油发电机组、电缆卷筒供电，柴油发电机组不受移动距离的影响，采用电缆卷筒供电受到运行长度的影响。需要多增加供电点。

无人操控全自动智能起重机吊钩防摇摆定位技术当前理论研究主要是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、数学手段建立系统内部输入输出状态关系，使用分析力学理论建立运动学方程，经过线性化处理后描述起重机摇摆的运动过程。如果采用实验的方式建模，则需要通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段探索系统的输入输出关系。这里包括输入信号的设计选取，系统阻尼的统计，输出信号的检测，数学算法的研究等内容。根据数学理论计算得出的速度变化曲线可能具有连续性、平滑性和变加速等特点，对外部干扰的不敏感性较低。从理论计算到实际应用上，还需结合变频器的性能做速度曲线的处理工作。